Изобретение относится к области машиностроения, в частности к исполнительным устройствам с педальным управлением. Исполнительное устройство включает в себя рычаг педали, опорный корпус, пружину для поджима рычага педали в направлении возврата, первую прокладку и вторую прокладку для создания соответственно первой силы сопротивления и второй силы сопротивления относительному повороту рычага педали. По первому варианту исполнительное устройство также содержит элемент для обеспечения смещения, который обеспечивает возможность перемещения первой или второй пары поверхностей трения, имеющей больший коэффициент статического трения, вместе с рычагом педали при их относительном смещении. По второму варианту исполнительное устройство также содержит упругое тело, которое обеспечивает возможность перемещения первой или второй пары поверхностей трения, имеющей больший коэффициент статического трения, вместе с рычагом педали при их относительном смещении. По третьему варианту в исполнительном устройстве максимальная сила статического трения части второй прокладки, предназначенной для обеспечения фрикционного взаимодействия, больше максимальной силы статического трения части первой прокладки, предназначенной для обеспечения фрикционного взаимодействия. Вторая прокладка имеет зону, в которой модуль упругости второй части, предназначенной для обеспечения упругой деформации, меньше модуля упругости той части первой прокладки, которая предназначена для обеспечения упругой деформации, применительно к упругой деформации в тот момент, когда рычаг педали перемещается относительно опорного корпуса. Достигается повышение легкости устойчивого поддержания величины нажима на приводной элемент с ножным управлением, такой как педаль акселератора, при одновременном ослаблении ощущения нажима на стенку во время начала нажатия на приводной элемент. 3 н. и 13 з.п. ф-лы, 58 ил.