RU 2206916 С2, 20.06.2003. RU 2136034 C1, 27.08.1997. SU 1352457 A1, 15.11.1987. US 20100168919 A1, 01.07.2010. GB 2315138 A, 21.01.1998.
Имя заявителя:
Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Дальневосточный федеральный университет" (ДВФУ) (RU)
Изобретатели:
Филаретов Владимир Федорович (RU) Коноплин Александр Юрьевич (RU)
Патентообладатели:
Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Дальневосточный федеральный университет" (ДВФУ) (RU)
Реферат
Изобретение относится к области автоматического управления динамическими объектами и может быть использовано при автоматическом управлении многозвенными манипуляторами, устанавливаемыми на подводных аппаратах (ПА). Технический результат заключается в обеспечении высокой точности перемещения рабочего органа по желаемой траектории. Такой результат достигается за счет того, что автоматическую коррекцию программной траектории движения рабочего органа манипулятора в связанной с ним системой координат уже в процессе его движения осуществляют на основе информации о реальном угловом и линейном смещении ПА относительно его исходного положения, получаемой от навигационных и гироскопических устройств, а также информации о текущей конфигурации манипулятора, обеспечивая дополнительное перемещение его рабочего органа. При этом угловые и линейные смещения ПА относительно его исходного положения при наличии указанной выше системы автоматической стабилизации не должны превышать некоторых пределов, зависящих от параметров и кинематической схемы манипулятора. То есть конструкция манипулятора в процессе отработки перемещающейся по траектории I точки А способна отработать возникающие смещения ПА из исходного положения. 3 ил.
Поиск патентов
Получить полное описание патента