Изобретение относится к области приборов скважинного каротажа, а именно к устройствам для проведения измерений с использованием нового механизма внутрискважинного контактного взаимодействия без проскальзывания. Измерительный зонд для нефтегазовой скважины и/или обсадной колонны содержит основной корпус и измерительное средство, в качестве измерительного средства используют по меньшей мере один роботизированный манипулятор, прикрепленный к основному корпусу и оборудованный на своем свободном конце вращающимся контактным наконечником полигональной формы таким образом, чтобы обеспечить последовательный контакт между поверхностью наконечника и внутренней стенкой нефтегазовой скважины и/или обсадной колонны без проскальзывания, причем наконечник снабжен по меньшей мере одним датчиком, регистрирующим отклик геологической формации на сигнал, излучение которого непосредственно в геологическую формацию осуществляют через точки контакта.