Изобретение относится к двигателестроению. Роторно-лопастной двигатель содержит полый корпус, две пары лопастей, рычаги и сателлитные шестерни. Две пары лопастей делят полость камеры на четыре камеры переменного объема. Рычаги жестко связаны с валами лопастей. Сателлитные шестерни связаны с помощью кривошипно-шатунного механизма с соответствующим рычагом. Механизм связи лопастей выполняется двумя установленными с двух торцов камеры планетарными механизмами. Водила планетарных механизмов неподвижно соединяются друг с другом. В каждом планетарном механизме имеется один рычаг, шатун и сателлитная шестерня. Сателлитная шестерня имеет внутреннее зацепление с неподвижным внешним центральным колесом. Количество зубьев центрального колеса в два раза больше количества зубьев сателлитной шестерни. Сателлитная шестерня устанавливается на водило посредством одной цапфы, например, посредством отверстия, выполненного в центре сателлитной шестерни, и цапфы, выполненной на водиле. Изобретение направлено на повышение надежности и ресурса механизма связи лопастей, а также увеличение удельной мощности двигателя. 1 з.п. ф-лы, 5 ил.