Учреждение Российской академии наук Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН (RU)
Изобретатели:
Острецов Генрих Эразмович (RU) Клячко Лев Михайлович (RU)
Патентообладатели:
Учреждение Российской академии наук Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН (RU)
Реферат
Изобретение относится к области судовождения, в частности к автоматическому управлению движением судна. Способ использует сигналы текущего путевого угла от приемника спутниковой навигационной системы и заданного значения путевого угла от блока заданного маршрута, которые совместно с сигналами угловой скорости судна и угла перекладки руля используют для формирования суммарного управляющего сигнала рулевым приводом судна. В процессе выполнения рейса через фиксированные интервалы времени формируют первый модуль разности текущей широты судна и широты «i» точки поворота судна по заданной траектории движения и второй модуль разности текущей долготы судна и долготы «i» точки поворота судна по заданной траектории движения. При удовлетворении условия, когда любой из двух модулей больше величины «С» заданное значение путевого угла формируют по текущей точке движения судна и точке ближайшего поворота движения судна. При выполнении условия, если оба модуля меньше заданной величины, заданное значение путевого угла определяют из текущего нахождения судна в следующую точку поворота движения судна. Для автоматического поддержания временного графика движения судна в соответствии с заданным используют дополнительно регулятор оборотов гребного вала, привод гребного вала и вычислитель в котором формируют заданную скорость хода судна (также с коррекцией через интервал времени t). Сигнал заданной скорости судна сравнивают с сигналом текущей скорости из приемника спутниковой навигационной системы. Разницу сигналов вводят в регулятор оборотов гребного вала, который через привод гребного вала, корректируя обороты гребного вала, поддерживает скорость хода судна равной заданному корректированному значению. Техническим результатом предложенного способа являются: управление движением судна по вектору путевого угла, т.е. движение по заданной траектории в соответствии с заданным (программным) временным графиком движения судна, и обеспечение автоматической корректировки заданного значения скорости хода судна через повторяющийся фиксированный интервал времени «t» для сохранения заданного временного графика движения судна. 1 ил.
Поиск патентов
Получить полное описание патента