|
На данной странице представлена ознакомительная часть выбранного Вами патента
Для получения более подробной информации о патенте (полное описание, формула изобретения и т.д.) Вам необходимо сделать заказ. Нажмите на «Корзину»
| УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДОМ РОБОТА |  |
Номер публикации патента: 2147276 |  |
| Редакция МПК: | 7 | | Основные коды МПК: | B25J013/08 | | Аналоги изобретения: | RU 2057001, C1, 27.03.1996. EP 0141717, A2, 15.05.1985. EP 0173747, A1, 12.03.1986. US 4587618, 06.05.1986. GB 2146801, 24.04.1985. |
| Имя заявителя: | Дальневосточный государственный технический университет | | Изобретатели: | Филаретов В.Ф. | | Патентообладатели: | Дальневосточный государственный технический университет |
Реферат | |
Изобретение относится к робототехнике. Технический результат - повышение динамической точности привода при больших скоростях изменения параметров нагрузки в процессе работы манипулятора и большой электрической постоянной времени якорной цепи электродвигателя. Изменения параметров обусловлены существенным взаимовлиянием между степенями подвижности многозвенника при работе на больших скоростях, переменностью массы груза и вязким трением. Для формирования необходимых корректирующих сигналов предлагается дополнительно ввести второй датчик положения, десятый и одиннадцатый сумматоры, третий и четвертый функциональные преобразователи, а также двенадцатый - четырнадцатый блоки умножения. После коррекции привод становится инвариантным к изменениям параметров нагрузки, а также к моментам сухого и вязкого трения даже при наличии большой электрической постоянной времени якорной цепи электродвигателя. При этом точно стабилизируются его динамические свойства и качественные показатели работы. 2 ил.
|
Поиск патентов
Получить полное описание патента