YAN JIN, I-MING CHEN, GUILIN YANG Structure Synthesis and Singularity Analysis of a Parallel Manipulator Based on Selective Actuation./Proceedings of the 2004 IEEE International Conference on Robotics & Automation New Orlean, LA April 2004, Fig.4/. RU 2245241 C2, 27.01.2005. RU 2288091 C2, 27.11.2006. US 2003/0121351 A1, 03.07.2003. US 2004/0091348 A1, 13.05.2004.
Имя заявителя:
Российская Академия Наук Учреждение Российской академии наук Институт Машиноведения им. А.А. Благонравова РАН (RU)
Изобретатели:
Глазунов Виктор Аркадьевич (RU) Тывес Леонид Иосифович (RU) Данилин Павел Олегович (RU)
Патентообладатели:
Российская Академия Наук Учреждение Российской академии наук Институт Машиноведения им. А.А. Благонравова РАН (RU)
Реферат
Изобретение относится к области машиностроения, в частности к пространственным манипуляторным механизмам роботов с шестью степенями свободы. Пространственный механизм включает основание, выходное звено, три соединительные кинематические цепи, каждая из которых содержит установленные с параллельными осями привод вращательного движения и привод поступательного движения, входное звено, промежуточное звено и два шарнира, оси которых расположены с пересечением в одной точке выходного звена. Каждая соединительная кинематическая цепь снабжена двумя последовательно установленными передачами с гибкой связью с передаточным отношением, равным единице. Упомянутые передачи расположены в плоскостях, перпендикулярных осям соответствующих приводов, начальное звено первой передачи с гибкой связью соединено с входным звеном соответствующей цепи в центре указанного начального звена, конечное звено первой передачи с гибкой связью жестко сопряжено с начальным звеном второй передачи с гибкой связью, конечное звено второй передачи с гибкой связью сопряжено в его центре с промежуточным звеном, ось которого установлена параллельно осям приводов соответствующей кинематической цепи и с пересечением в одной точке осей всех шарниров. Повышается техническая и эксплуатационная эффективность устройств манипулирования в пространстве по шести координатам. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.
Поиск патентов
Получить полное описание патента