JATTA F. et al. On the use of velocity feedback in hybrid force/velocity control of industrial manipulators. Control Engineering Practice. Volume 14, Issue 9, September 2006, Pages 1045-1055. SU 848109 A1, 23.07.1981. SU 522946 A1, 30.07.1976. SU 1563951 A2, 14.08.1986.
Имя заявителя:
Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Дальневосточный федеральный университет" (ДВФУ) (RU)
Изобретатели:
Филаретов Владимир Федорович (RU)
Патентообладатели:
Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Дальневосточный федеральный университет" (ДВФУ) (RU)
Реферат
Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в машиностроении при механической обработке цилиндрических поверхностей. Устройство содержит поворотный вокруг вертикальной оси стол, снабженный средством соосного закрепления на нем цилиндрической заготовки, манипулятор, выполненный с возможностью перемещения относительно заготовки его звена, снабженного средством закрепления рабочего инструмента и его приводным механизмом. Звено манипулятора выполнено в виде прямолинейной штанги, выполненной с возможностью прямолинейного возвратно-поступательного перемещения параллельно поверхности стола вдоль линии, пересекающей его ось вращения. В звене манипулятора выполнена продольная полость, в которой размещен подпружиненный к одному торцу корпус привода рабочего инструмента с возможностью возвратно-поступательного перемещения. Корпус привода рабочего инструмента снабжен датчиком, выполненным с возможностью измерения текущего положения корпуса вдоль продольной оси продольной полости, при этом выход датчика подключен к сумматору, второй вход которого соединен с выходом программного устройства, а выход - с входом блока управления приводного механизма звена манипулятора. Рабочий инструмент выполнен с возможностью выполнения обработки детали за оборот стола на 360°. Изобретение позволит формировать требуемое усилие прижатия рабочего инструмента к боковой цилиндрической поверхности обрабатываемой заготовки. 1 з.п. ф-лы, 3 ил.
Поиск патентов
Получить полное описание патента