Mianovski К. Singularity analysis of parallel manipulator POLMAN 3×2 with six degrees of fridom/12th IFToMM World Congress, Besancon (France), June 18-21, 2007 (Fig. 2.a). RU 2245241 C2, 27.01.2005. RU 2288091 C2, 27.11.2006. US 2003/0121351 A1, 03.07.2003. US 2004/0091348 A1, 13.05.2004.
Имя заявителя:
Российская Академия Наук Учреждение Российской академии наук Институт Машиноведения им. А.А. Благонравова РАН (RU)
Изобретатели:
Тывес Леонид Иосифович (RU) Данилин Павел Олегович (RU) Глазунов Виктор Аркадьевич (RU)
Патентообладатели:
Российская Академия Наук Учреждение Российской академии наук Институт Машиноведения им. А.А. Благонравова РАН (RU)
Реферат
Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам для выполнения операций, связанных с изменением положения изделия, заготовки и т.п. в пространстве. Манипулятор содержит рабочий орган и три идентичные параллельные кинематические цепи привода его перемещений и ориентации. Каждая из цепей состоит из двух соединенных промежуточным валом универсальных шарниров (УШ). Внутренние оси крестовин УШ параллельны, наружные оси крестовин УШ на входах кинематических цепей соединены с выходными валами блоков приводов, а наружные оси крестовин УШ на выходах кинематических цепей цилиндрическими шарнирами связаны с рабочим органом. На наружных осях крестовин двух УШ каждой кинематической цепи на равных расстояниях от центров УШ установлены два шарнира с осями, параллельными внутренним осям крестовин универсальных шарниров и соединенные жестким звеном. Длина звена равна расстоянию между центрами крестовин УШ. С наружными осями крестовин УШ на выходах кинематических цепей соединены безопорные ведущие валы дополнительно установленного механизма ориентации рабочего органа. Выходные валы блоков приводов дополнительно связаны с ведущими валами механизма ориентации рычажными механизмами, обеспечивающими параллельность осей пар упомянутых валов. Механизм ориентации рабочего органа выполнен в виде сферического рычажного механизма параллельной кинематики. Изобретение облегчает программирование манипулятора - трипода с шестью степенями подвижности. 2 з.п. ф-лы. 2 ил.
Поиск патентов
Получить полное описание патента